Вопрос о цифровом сервоприводе

[NEW 0]

Приобрели координатные станки на которых используются следующие эл.-двигатели :

ЕЛПРОМ ТРОЯН тип 3НТА-С8, 31 А / 140 В.

ВЭМ–110, 8,4 А / 80,2 В.

СД-75, 2 А / 60 В.

Необходимо для них выбрать цифровые сервоприводы:

режим работы – стабилизация скорости 0,1-0,5 % от задаваемых значений.

возможность обработки данных обратной связи как с фотоимпульсных датчиков, так и с тахогенераторов.

Наметилось два пути решения этой задачи:

а) среди огромного количества предложений выбрать индивидуально для каждого типа двигателя готовый сервопривод.

б) подключить к работе электронщика и программиста и на базе специализированного микроконтроллера изготовить сервопривод, дающий возможность путем программных настроек и изменения силовой части использовать его для всех двигателей.

Второй вариант больше склоняет на свою сторону тем, что сейчас на рынке появились микроконтроллеры способные на одном кристалле выполнять функцию сервопривода и даже есть готовые программы под них (только корректируй и совершенствуй).

Но прежде чем принять какое-либо решение хотелось бы услышать мнение и рекомендации специалистов.

Изменено 1 января 2005 пользователем NEW

[Художник 47]

По варианту А

Можно посмотреть от “Mitsubishi electric”:

<noindex>http://www.privod.ru/servo.htm</noindex>

<noindex>http://www.technikon.by/ru/content/equipme...9563f65512f4273</noindex>

<noindex>http://www.elektrostyle.ru/Rus/Katalog/Avt...Servo/Servo.htm</noindex>

Точность поддержания скорости (при изменении нагрузки от 0 – 100%) до

0,01%. Универсальность, программирование с РС, хорошие заявленные характеристики.

Лично не эксплуатировал, отзывов не слышал, к сожалению информации о дилерах нет.

Некоторые прайсы:

<noindex>http://www.elektrostyle.ru/Rus/price/price.htm</noindex>

Например, MR-J2-Super-B - 707 евро

Только не совсем понял, будет ли он работать с чужими усилителями и двигателями?

Изменено 4 января 2005 пользователем Художник

[MaxVovk 0]

Второй вариант больше склоняет на свою сторону тем, что сейчас на рынке появились микроконтроллеры способные на одном кристалле выполнять функцию сервопривода и даже есть готовые программы под них (только корректируй и совершенствуй).

Второй вариант слишком долгоиграющий, хотя и выглядит перспективным.

Какие у вас сроки? Ведь техника не должна простаивать.

Кстати, что это за микроконтроллеры с функциями серво-привода? Я вроде знаком с вопросом, но о таких не слышал....

[MaxVovk 0]

По варианту А

Можно посмотреть от “Mitsubishi electric”:

Они будут работать только со своими движками - народ уже проходил. Это комплексное решение - если ставить - то все в комплекте.

Кстати, по движкам я бы рекомендовал 5ДВМ - российские вентильники. Я держал в руках один такой, к сожалению не испытывал. Но буду - жутко мне понравились.

А вот что я сам лично испытывал - наш асинхронник + редуктор + самый дешевый привод от LG. Связка прекрасно работает и перекрывает заявленные параметры в сотню раз по точности. Хотя может мне повезло..?

Но цена - 300 уев за комплект - очень даже приятственная.

[NEW 0]

Приятно слышать здравомыслящего человека!

Сроки? Совместимость двигателя с готовыми сервоприводами? Что за микроконтроллеры?

Вот это уже ближе к делу.

А то за все это время только один совет от evgen2, да еще поражающий глубоким мышленьем ( я говорит, в этом не разбираюсь, но ты плати больше и не жмоться).

Я с такой безрассудной тратой денег не согласен.

О художнике я не говорю, потому как, могу общаться с ним и без форума.

Теперь о деле.

Действительно, приобретать готовый сервопривод, сопряжено с трудностями совместимости. Серьезные производители, такие как, например Mitsubishi, затачивают их под свои изделия.

Менять двигатели я однозначно не буду, потому что на моих станках в основном стоят специальные высокомоментные двигатели постоянного тока способные работать при относительно низких частотах вращения и значительных перегрузках по моменту, с великолепными пусковыми, рабочими и регулировочными свойствами и достаточно высоким КПД.

Никакие асинхронники здесь рядом не стояли, они могут работать только с редуктором и чем выше передаточное число, тем стабильнее и точнее будет работать координатная машина. Устанавливать их на ШВП смысла нет (если речь идет о шаге перемещения 5 – 10 мкм).

Вентильные двигатели вещь конечно замечательная и кстати ты не единственный, кто подержав их в руках, проникается к ним уважением, но по сути это такие же движки как и у меня (при условии, если на статоре вентильного имеется достаточное количество обмоток), только без щеток.

И если бы на моем железе не было движков, я отдал бы предпочтение именно этому семейству.

У них есть датчики положения ротора и я хоть не пробовал, но думаю, что их можно использовать в обратной связи и для контроля за перемещением и для контроля за моментом.

Что касаемо наших, отечественных изготовителей приводов, то они предлагают индивидуальный подход, мол давайте марку, характеристики и мы причешем привод под ваш двигатель.

Посчитав суммарное количество осей на своих станках и на станках, которые имеются у художника плюс его опыт я думаю, что скооперировавшись мы сможем самостоятельно и безболезненно решить задачу универсального управления и привода.

Сроки не жмут, станки личные, стоят есть не просят.

Теперь о микроконтроллерах.

Я пока что остановился на Microchip-овских, PIC 16CXXX; PIC16F87X; PIC17CXXX; PIC18FXX2

выбор большой и по стоимости и по возможностям. <noindex>http://www.microchip.сom/</noindex>

Есть опыт работы с ними.

Состав периферийных модулей – 1)модули таймер/счетчиков, 2)входа внешних прерываний,3)модуль аппаратного умножения 4)АЦП,5)модули ЕССР с возможностью работы в режиме ШИМ генератора и позволяющими управлять выходными каскадами мостовых схем.

А так же характеристики этих модулей говорят о том, что может получиться неплохой цифровой сервопривод.

Хочешь, на вход подключай тахогенератор, хочешь энкодер.

На выходе меняй силовую часть.

И все это программно стыкуется и настраивается.

Если я в чем то ошибаюсь, укажи, буду благодарен.

[MaxVovk 0]

Теперь о микроконтроллерах.

Я пока что остановился на Microchip-овских, PIC 16CXXX; PIC16F87X; PIC17CXXX; PIC18FXX2

выбор большой и по стоимости и по возможностям. <noindex>http://www.microchip.сom/</noindex>

Есть опыт работы с ними.

Состав периферийных модулей – 1)модули таймер/счетчиков, 2)входа внешних прерываний,3)модуль аппаратного умножения 4)АЦП,5)модули ЕССР с возможностью работы в режиме ШИМ генератора и позволяющими управлять выходными каскадами мостовых схем.

А так же характеристики этих модулей говорят о том, что может получиться неплохой цифровой сервопривод.

Хочешь, на вход подключай тахогенератор, хочешь энкодер.

На выходе меняй силовую часть.

И все это программно стыкуется и настраивается.

Если я в чем то ошибаюсь, укажи, буду благодарен.

<{POST_SNAPBACK}>

Давайте определимся. Что вообще задумывается? Из вышесказанного я понял мало...

Привод движка - это одно.

Счетчики и прочее - это другое.

Вы задумали привод для двигателей или более широко - все в куче - там тебе и привод, и чпу...?

В любом случае на пиках я бы делать не стал. А может и стал - но опять таки - смотря что. Если же таки задумывается привод в чистом виде - то это только специализированный чип, типа ADMC300 - ADMC401. Все остальное может для вас и проще для начала по причине знаний - но потом вы столкнетесь с тем, что многое из того, что нужно, уже реализовано в них.

...Так. перечитал и понял :). Сервопривод. Все написанное выше. И только так.

... И очередная редакция. От себя лично. Вот я бы не взялся. Честно и откровенно. Даже если было лишних тысяч 10-15 на разработку... Я бы украл готовое решение, а их много. Как красть - не здесь :).

Изменено 10 января 2005 пользователем MaxVovk

[Художник 47]

MaxVovk,

Что за "самый дешевый привод от LG"?

Цена действительно очень неплохая.

[MaxVovk 0]

MaxVovk,

Что за  "самый дешевый привод от LG"?

Цена действительно очень неплохая.

<{POST_SNAPBACK}>

Зайди на привод.ру , там по ссылкам. Прайсы там есть.

[MaxVovk 0]

MaxVovkа ты просто классный парень, но то, что ты предложил это тот же самый периферийный набор, и выбирать нужно из имеющихся у тебя в наличии 1) программатора, 2) программного обеспечения, 3) программиста, который умеет работать с железом конкретной фирмы и еще имеющего опыт в работе с динамикой приводов.

Можно много спорить о преимуществах между продуктами Microchip и Analog Devices и другими производителями DSP-микроконтроллеров, но конечный продукт будет зависеть от профессионализма и оснащенности специалистов, которые тебя окружают (быть программистом DSP, программистом специализации электроприводов, электронщиком, инженером – конструктором, слесарем – все в одном не возможно).

Это утрирование. С наличием знаний и времени и из мелкой логики можно сделать чумовой по производительности процессор. Но овчинка не стоит выделки - проще в итоге один раз разобраться, зато впоследствии вкушать плоды работы на современном устройстве.

Просто в нашем регионе продукты Microchip использовались в госзаказах, так широко, что сейчас решать аппаратные проблемы на их основе для меня не составляет больших трудов.

Вот именно. Вы хотите подогнать свои возможности под задачи. Это не правильно - но если нет других возможностей - то это выход. :)

Сейчас ты собираешь координатный станок на шаговых двигателях!

Это первая стадия болезни – уверяю тебя легкая и решаемая только программно.

Никакой сервопривод тебе здесь нафиг не нужен.

Да нужен, и однозначно. Я не апологет шаговиков, я с ними уже наигрался. Основная и главная их проблема - низкая скорость, и при даже стредних размерах стола они уже хреново себя чуствуют. Мои цели попроще - я хочу полностью отладить технологию - от модели до готового изделия - пусть на медленном оборудовании - затем уже все будет сильно проще.

Да - я не уточнил - а это крайне важно. Цель в итоге получить 5-координатку для полной трехмерной обработки.

Скоро эта самоделка превратится  в музейную ценность и не более того.

Хорошие скорости и момент можно получить только на высокомоментных  постоянниках, а это значит, что уже нужен сервопривод, нужна обратная связь, нужен тот самый набор модулей о котором я говорил (хотя часть можно исключить, завязав некоторые задачи на борт PC).

И когда ты надумаешь поставить свои  5ДВМ на координатную машину тебе все равно придется решать эту задачу.

В нашем случае задача еще усложняется тем, что двигатели все разные.

Так вот я ее и решаю уже сейчас :). Шаговики еще в процессе - но они просто есть, хотя уже и прошлый век. :)

[Grom1 1]

складывается такое впечатление что электропривод это только програмку налабать или свиснуть ну ничего как первые IGBT в пепел превратятся так сразу и задумаетесь.Что касается LG гы а как это так привод без векторного управления будет перекрывать диапазон 10000 .А о точности вообще помолчим так как двигатель по сути работатет на естественной

[Grom1 1]

характеристике.По поводу управления на асинхронном двигателе КИМ да действительно АД куда инерционней чем СД но алгоритмы управления на сегодняшний день достаточно совершенны и точность позиционирования что СД что АД составит +-1 инкремент датчика положения(точность определится лишь разрядностью датчика на сегодняшний день есть датчики с интерполяцией 36000 инк на оборот,энкодеры с синусоидальным выходом не расматриваем).По перегрузочной способности АД очень хорошо уступают прочим и ДПТ и СД но кто мешает взять двигатель большей мошности для получения требуемого ускорения?Габариты????Да это верно,но вы же собираетесь на копейках экономить,если учесть что разница в цене АД и СД (да и для ДПТ тоже) колеблется чуть ли не в 10 раз, так что вам до габаритов.По поводу желания собрать самому-ваяйте,а вдруг получится,если денег хватит (один комплект ключей IGBT стоит очень прилично),собираетесь собирать на тиристорах??Ну пардон у комплекта из 6 тиристоров мертвое время - 10 мск.А раз так чего чего а быстродействия вы точно не получите.И как следствие этого при сравнении того же KEB и вашего аппарата в контуре слежения с ЧПУ получится контурная ошибка в разы больше чем у KEB или аналогичных приводов зарубежного производства.Чтобы этого избежать вы будете вынужденны уменьшать рабочую подачу и терять в производительности.

[MaxVovk 0]

складывается такое впечатление что электропривод это только програмку налабать или свиснуть ну ничего как первые IGBT в пепел превратятся так сразу и задумаетесь.Что касается LG гы а как это так привод без векторного управления будет перекрывать диапазон 10000 .А о точности вообще помолчим так как двигатель по сути работатет на естественной

<{POST_SNAPBACK}>

А кто сказал, что лыжи без векторки? И мне жутко интересно, какая связь векторки и диапазона регулирования? Несколько лет назад о векторке и не знали.

Далее. Слежение за током есть одна из важнейших составляющих. С чего это ключи гореть будут?

[MaxVovk 0]

АД куда инерционней чем СД но алгоритмы управления...

... на сегодняшний день есть датчики с интерполяцией 36000 инк на оборот...

... кто мешает взять двигатель большей мошности для получения требуемого ускорения?

...Габариты????Да это верно,но вы же собираетесь на копейках экономить

...если денег хватит (один комплект ключей IGBT стоит очень прилично)

...собираетесь собирать на тиристорах??

- Прямой привод на ШВП делать никто не собирается, редуктор 1:10. Быстрые перемещения легко на 100гц - обороты в 2 раза..

- Зачем енкодеры с такой частотой? Перекрытие в 10 раз желаемой точности вполне достаточно для определения скорости и ускорения.

- Поэтому движки от лифта ставить не надо. Вполне подойдут компактные АС мощностью 500-1000Вт.

- Денег экономится, но в разумных пределах. Во всяком случае, я не считаю цену в 600уе за motion-плату высокой, и цену в 300уе за хорошие вентильники (2ДВМ, 5ДВМ) уж тем более.

- Тиристоры? НИ-ЗА-ЧТО!!! Только ключи. А их цена :) в десятку просто смехотворна.

Нет - критика - это здорово. Но аргументирование выше слабовато...

[Художник 47]

Grom1,

А если посредством транзисторных ключей постоянником управлять? Проблем мертвого времени вроде нет. Может ещё какие проблемы?

[NEW 0]

Мое мнение еще раз:

Если бы стоял выбор двигателя АД или СД, для координатной машины, то я ни те ни другие не использовал бы, по причине не соответствия их физических способностей для использования в данном типе машин, что приходится компенсировать усложнением привода. Хотя в прочем из класса СД я уже применял ШД.

Альтернативы двигателям постоянного тока я невижу.

ВЭМ-110 со встроенным тахогенератором на заводе изготовителе -150$.

Вентильники у MaxVovkи -300$.

И совсем мне не понятна, какая же это не приличная стоимость у транзисторных ключей?

[Grom1 1]

И совсем мне не понятна, какая же это не приличная стоимость у транзисторных ключей?

<{POST_SNAPBACK}>

в районе 100 уе за комплект.

[Художник 47]

Grom1,

"в районе 100 уе за комплект"

Это что за ключи такие дорогие?

[Grom1 1]

Ну не я же эти цены придумываю а вы что думали копейки стоит вот полюбуйтесь если не верите

<noindex>http://www.chip-dip.ru/shop/index.xtml?gid...=1&keyword=IGBT</noindex>

[MaxVovk 0]

Ну не я же эти цены придумываю а вы что думали копейки стоит вот полюбуйтесь если не верите

<noindex>http://www.chip-dip.ru/shop/index.xtml?gid...=1&keyword=IGBT</noindex>

<{POST_SNAPBACK}>

Вы собираетесь делать ЧП на 10кВт и выше? Тогда это та страница.

Реально же вот эта: <noindex>http://www.chip-dip.ru/shop/index.xtml?top...id=201&ggid=200</noindex>

[Grom1 1]

вы разницу между модулем и отдельным транзистором (когда их 6 в комплекте работать должно и по характеристикам они должны быть идентичны.Спросите у тех кто эксплуатирует Размер 2 М они вам популярно обьснят какие требования должны предъявлятся к ключам ) чувствуете?Видимо нет.Очень жаль.Творческих успехов!!!!!